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解析库卡协作机器人iiwa和传统机器人KR内部结构

编辑:亚博体验app下载地址官方网站 来源:亚博体验app下载地址官方网站 创发布时间:2021-09-15阅读59004次
  本文摘要:机器人的传动系统和合理布局设计方案从理论上谈理应是比较成熟的行业,如果有样品,拆下来一看就可以告知绝大多数的构造。

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机器人的传动系统和合理布局设计方案从理论上谈理应是比较成熟的行业,如果有样品,拆下来一看就可以告知绝大多数的构造。可是在构造可靠性设计工作经验、拼装标准的规范化、零配件的按需要自定及其供应链管理提升等层面中国生产商还务必很长期的积累。  文中以KUKA为例证,分协作机器人iiwa和传统式机器人KR2个大系列产品。  协作机器人iiwa  当今流行的协作机器人都应用模块化设计观念的关节设计方案,应用平赶走电机 谐波减速器的方式,每一个关节的内部构造基本相同,仅仅尺寸但是于一样,比如iiwa的每一个轴基础全是下图那样:  每一个关节上都包含了电机、控制器驱动、谐波减速器、电机尾端伺服电机、关节尾端方向感应器和力矩传感器,电机和减速机应用传送数据。

  全部关节在机器人內部的合理布局以下:  传统式机器人KR  针对KR系列产品这一类的传统式机器人而言,尾端的合理布局一般依照合乎三轴中心线递于一点的基本准则来保证,关键差别取决于三个电机的布局和传动系统方式。  KUKA以前的许多 机器人都应用4、5、6三轴电机布局在手臂后才,根据同心轴 螺旋伞齿轮/同步皮带的方式传动系统到手腕子的方式,以KR5为例证:  三个电机的驱动力根据同心轴遍及手腕子,手腕构造以下:  放缩图:  汇总  近些年KUKA新的开售的agilus系列机器人为了更好地固执粗大灵便的表面,应用了将4、5、6三轴电机内置在手臂內部的方式。  只不过是就传统式工业生产机器人而言,每家关键的差别取决于5轴和6轴的布局方式,外资企业知名品牌依靠很深的设计方案基本功和强悍的自定工作能力,普遍应用传动齿轮或是同步皮带的方式用以驱动力传送,将电机布局的比较靠后,因而机器人手臂和手腕子位置保证的比较灵便。

  而国内生产商受制于制成品电机的规格、传动齿轮的精密度和噪声、拼装缺乏经验的难题,5、6轴多应用传送数据或是单同步皮带的方式,导致手腕规格普遍稍大。


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